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matlab - モンテカルロ ローカリゼーション - すべての粒子に対して同じ重みを返す Matlab getParticles 関数

現在、ガイドに従って Matlab に amcl を実装しています。amcl 関数 getParticles を使用する場合、ここで定義を見つけることができます。すべての粒子が同じ重みを持っていると言います。これはなぜですか、どうすれば修正できますか? ROS を実行している VM からフィルターの情報を受信して​​おり、粒子が収束しているため、粒子の重み付けが正しいと思われます。(そうでなければ、それらは収束しないはずですよね?)。しばらくこれで立ち往生しているので、すべての助けが必要です。


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