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mobile-robot-toolkit - .simplemap からオクトマップ/ポイント クラウドおよびグラウンド トゥルース ロボットの姿勢変換
プロジェクトでhttps://ingmec.ual.es/datasets/lidar3d-pf-benchmark/のデータセットを使用したいと考えています。利用可能なマップは .simplemap です。私が理解しているのは、マップとロボットのポーズの両方も保存されているということです。このマップのポイント クラウド表現 (後でオクトマップに変換できます) と、マップ内の車両のグラウンド トゥルース ポーズを取得したいと考えています。
CPose3d を取得した CPose3DPDF を取得できました。これは、目的の車両のグラウンド トゥルース ポーズであると考えています。間違っている場合は修正してください。今、私には2つの問題があります。まず、軌跡の長さがわずか 97 であるため、それを取得するコードに疑問を感じます。2 つ目は、CPose3DPDF と共に取得した CSensoryFrame についてです。CSensorFrame->getObservationByIndex を実行して CObservation を取得し、ファイルに書き込むと、velodyne の読み取り値が保存されていることがわかります。しかし、そこから点群を復元できません。.simplemap をポイント クラウドまたは octomap 表現に変換し、そこから車両のポーズも取得できるツールを教えてください。よろしくお願いします。
robotics - Fedora に MRPT をインストールする
Fedora 33 Scientific (KDE インターフェイスを持つ Fedora Labs の 1 つ) に MRPT をインストールするための詳細な手順を提供できる人はいますか? Ubuntu の MRPT インストール手順では、cmake/cmake-gui について言及しています。man ページを確認すると、F33Sci にはそのようなものはありません。Fedora Robotics Lab には MRPT が含まれているため、何らかの形でこれを達成できるはずです。「$sudo dnf install mrpt」を既に試しましたが、「エラー: 一致が見つかりません: mrpt」という結果になりました。ただし、「$dnf search mrpt」を実行すると、mrpt-base... から mrpt-stereo-camera-calibration までの一連の項目が生成されます。
robotics - ピットからアイテムをつかむことができる移動ロボットを構築する方法
ロボット工学を使用して、ピットから材料を取り出して分類するタスクがあります。
移動して穴に手を伸ばしてアイテムをつかむために必要なロボットの種類がわかりません。
これは、ロボットが到達する必要があるピットの画像です。
