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c++ - xyx 空間での Octomap (octree) 座標
が与えられたoctomap::OcTree場合、占有されているセルのデカルト座標を取得するにはどうすればよいですか?
octree空から生成された を渡すと、PlanningScene予想どおり、占有セルが 0 になります。シーンの参照フレーム (メートル) に従って、xyz 座標 (0.1、0.8、0.1) で半径 0.05 メートルの単一の球体を持つことがわかっているシーンを使用すると、次の出力が得られます。
これらの octomap xyz 値は期待どおりに単一の小さな球体に対応していないため、確かに変換が必要です。この変換は何ですか？
mobile-robot-toolkit - .simplemap からオクトマップ/ポイント クラウドおよびグラウンド トゥルース ロボットの姿勢変換
プロジェクトでhttps://ingmec.ual.es/datasets/lidar3d-pf-benchmark/のデータセットを使用したいと考えています。利用可能なマップは .simplemap です。私が理解しているのは、マップとロボットのポーズの両方も保存されているということです。このマップのポイント クラウド表現 (後でオクトマップに変換できます) と、マップ内の車両のグラウンド トゥルース ポーズを取得したいと考えています。
CPose3d を取得した CPose3DPDF を取得できました。これは、目的の車両のグラウンド トゥルース ポーズであると考えています。間違っている場合は修正してください。今、私には2つの問題があります。まず、軌跡の長さがわずか 97 であるため、それを取得するコードに疑問を感じます。2 つ目は、CPose3DPDF と共に取得した CSensoryFrame についてです。CSensorFrame->getObservationByIndex を実行して CObservation を取得し、ファイルに書き込むと、velodyne の読み取り値が保存されていることがわかります。しかし、そこから点群を復元できません。.simplemap をポイント クラウドまたは octomap 表現に変換し、そこから車両のポーズも取得できるツールを教えてください。よろしくお願いします。
ros - ROSの占有マップから座標でエッジを抽出する方法はありますか?
3D レーザー (ライダー) データを使用して OctoMap で作成された占有マップからライン (エッジ) を抽出する ROS での便利な方法を探しています。正確な imu と GPS データがあります。マップされたエッジの座標を取得して、船舶が航行できる安全な空間のマップを作成する必要があります。ROS の octomap_server パッケージから .bt または .ot 形式 (octrees) の占有マップを既に持っています。最も近い占有セルを検出し、RViz で座標を抽出する方法はありますか?