問題タブ [mobile-robots]

これが私のコードです：

最初の曲は再生されますが、2 番目の曲は再生されません...理由について何か考えはありますか? create.pyこれは、iRobot Create への Python インターフェイスでコーディングされています。

私はレッグ フォロワー ロボットを作成するように依頼されました (私は既に作成しました)。この課題の 2 番目の部分では、ロボットの追従プロセスを改善するためにカルマン フィルターを開発する必要があります。ロボットは、人からロボットまでの距離と角度を取得します (参照は絶対 xy 座標ではなく、ロボット自体であるため、相対角度です)。

この課題について、私は深刻な疑問を持っています。私が読んだすべて、カルマンフィルターについて見たすべてのサンプルは1次元（車の走行距離または建物から落ちる岩）であり、タスクに従って2次元で適用する必要があります。このようなカルマン フィルターを適用することは可能ですか?

カルマン フィルターを 2 次元で計算できる場合は、人が奇妙に (ランダムな動きで) 歩いているにもかかわらず、線形化された方法で足をたどることが求められていることを理解できます --> これについては疑問があります状態マトリックスの機能を確立する方法について、誰かがそれを行う方法を教えてください、またはこれに関する詳細情報をどこで見つけることができるか教えてください。

ありがとう。

私のスーパーバイザーは、A* アルゴリズムの改善されたハイブリッド ヒューリスティックを設計するように私に言いました。さて、私は移動ロボット（パイオニア2dx）の経路計画にA *を使用しています。私の問題は、加重グラフとして表されます (加重は、あるノードから別のノードへのユークリッド距離です)。ヒューリスティックは問題ごとに異なるため、経路計画問題のヒューリスティックの設計に関する十分な情報が得られません。

私はいくつかの出版物を読みました。しかし、ほとんどの場合、ヒューリスティック関数の数学的定義は明確ではありません。

ヒューリスティックについて私が理解したいくつかの重要なことは次のとおりです。1) ヒューリスティックは許容できる必要があります。2) ヒューリスティックは一貫しているか、一貫していない可能性があります。３）ヒューリスティックを見つけるためのアプローチは、各ノードからゴールノードまでのＢＦＳを操作することによってヒューリスティックを事前に計算することである。

ここで、A* を使用して経路計画問題のヒューリスティックを見つけるための最良の手法について知りたいと思います。いくつかの例、アイデア、数学的定義、または出版物へのリンクは、私を大いに助けてくれます。

 SLAM のドメインは初めてです。最近、モバイル ロボット プログラミング ツールキットを見つけたので、その中の拡張カルマン フィルターを学びたいと思っています。したがって、以下の簡単な問題を解決するためにそれを適応させます。

レーダー追跡

 この例では、速度と高度が一定であると仮定して航空機の位置を追跡し、航空機までの傾斜距離を測定します。これは、水平距離、水平速度、高度の 3 つの状態変数が必要であることを意味します。

 X =[x, vx, y]

 測定機能は次のとおりです。

 h( x )=sqrt(x^2+y^2)

 この問題では、観測ヤコビアンがあります。

 J_H=[x/sqrt(x^2+y^2), 0, y/sqrt(x^2+y^2)]

 コードに構文エラーはありませんが、結果が収束しません。多分私はいくつかの間違いをしましたか？誰かが問題の場所を見つけるのを手伝ってくれますか?