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ros - ミラー化された tf を公開するには?
ナビゲーション スタックにrf2o laser_to_odometryを使用しようとしました。しかし、ロボットを動かすと tf が間違った方向に移動します。つまり、ロボットを右に動かすと、tf は左に移動します。
LIDAR の構成: Z 方向を中心に LIDAR を 90 度回転させ、上下逆さまにすると、-180 度から 0 度までの範囲の半分だけをスキャンします。
tf の設定は正しいです。マップの作成中に hector slam で再度確認しましたargs="0.2 0 0 1.57 3.14 0 /base_link /laser_frame 40。また、LIDAR を上下逆さまにしない限り、この問題は発生しません (また、tf 静的パブリッシャーを に変更しましたargs="0.2 0 0 0 0 0 /base_link /laser_frame 40) 。
以下は、rf2o パッケージの CLaserOdometry2DNode.cpp で見つけたコードです(ここにもあります) 。これは、パッケージで tf が正しく読み取られない原因となる何か問題でしょうか、またはこれを編集する方法はありますか? tf をミラーリングするには (左右、つまり y 軸に沿ってミラーリング)?
誰か助けていただければ幸いです!!
編集: これが tf ツリー tf ツリーです
パッケージを理解しようとしましたが、そこに添付されているコードである tf をリッスンした後、値を setLaserPose に渡します。
tf に関して robot_pose_ である最終結果を変換します。以下を参照してください。ただし、両方の ROS_INFO_COND メッセージが同じであり、違いがないことがわかりました.. Laser_pose_on_robot_inv_が結果を変換していないようです...これに対処する方法は？
rviz の tf も ここに画像の説明を入力します
rf2o の起動ファイル (ナビゲーション スタックの robot_configuration)
react-native - React スタック ナビゲーションにアイコンを提供する
下部のナビゲーションにアイコンを割り当てようとしていますが、スタック ナビゲーションを作成しており、それらを下部のナビゲーションにレンダリングしています。私はReact Nativeが初めてなので、助けてください。そして使いたくないcreateMaterialBottomNavigator