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私はこれと同様の作業を行っていますが、オンラインで見つけた指導可能なプレーヤーは3歳であり、最新バージョンのサッカーサーバーでは動作しません。

誰かが代替案を知っていますか？または何か推測がありますか？
ありがとう

I'd like to write a bot to play in the 3D RoboCup software soccer simulation league that runs under SimSpark. Can anyone point me at some code that already deals with communication with the server, etc?

_{(source: sourceforge.net)}

Ideally this would be .NET code, but an example produced in any language would still be useful.

EDIT For anyone who is not familiar with the RoboCup 3D Soccer league, check out this YouTube video. It has some pretty funny moments, if you're into that sort of thing...

EDIT 2 Still no answers? I put together a page on Wikipedia dedicated to the RoboCup 3D Simulated Soccer League for further information.

Here's another YouTube video of the SEU-RedSun team kicking goals at the 2008 RoboCup championship. Their agents are considerably more sophisticated (and coordinated) than those in the first video I linked to.

シミュレートされたサッカーの試合でロボット プレーヤーを制御するソフトウェア エージェントをプログラミングしています。最終的にはロボカップ大会に出場したいと思っています。

このようなエージェントを作成するためのさまざまな課題の中で、ボディのモーションは、私が最初に直面したものの 1 つです。私が対象としているシミュレーションでは、22 ヒンジの Nao ロボット本体を使用して制御します。各脚に 6 つ、各腕に 4 つ、首に 2 つ:

_{(出典: sourceforge.net )}

私は機械学習に興味があり、この男を制御するためのテクニックがいくつかあるに違いないと考えています。

いつでも次のことがわかっています。

• 22個のヒンジすべての角度
• ロボットの胸部にある加速度計の X、Y、Z 出力
• ロボットの胸部にあるジャイロスコープの X、Y、Z 出力
• ロボットの頭にあるカメラを介した特定のランドマーク (コーナー、ゴール) の位置
• 各足の底に適用される力のベクトルと、足の裏の力の位置を示すベクトル

達成したいタスクの種類は次のとおりです。

• できるだけ速く直線で走る
• 定義された速度での移動 (つまり、追加の入力に応じて、早歩きと遅歩きを処理する 1 つの関数)
• 後ろ向きに歩く
• その場でターンオン
• 単純なカーブを走る
• 横歩き
• 転ばずにできるだけ高くジャンプして着地する
• 足の前にあるボールを蹴る
• 予期せぬ力（ボールや他のプレーヤーが当たったとき）にさらされたときに、「無意識の」安定動作を行う。理想的には、上記のいずれかと連携して行う

これらのタスクのそれぞれについて、適切なフィットネス関数を思いつくことができると思いますが、期待される出力を備えたトレーニング入力のセットは思いつきません。つまり、どのような機械学習アプローチでも、教師なし学習を提供する必要があります。

さまざまな振幅と位相で各ヒンジの角度に配線された円形関数 (正弦波) のオープンソース プロジェクトでいくつかの例を見てきました。これらはまっすぐに歩いているように見えますが、すべて少しぎこちなく見えます。ただし、上記のすべてのタスクで機能するアプローチではありません。

一部のチームは逆運動学を使用しているようですが、私はそれについてあまり知りません.

では、ロボットの二足歩行にはどのようなアプローチがあるのでしょうか?

余談ですが、サッカー シミュレーション サーバーとの基本的なやり取りを提供するTinMan という .NET ライブラリを作成して公開しました。これには、ロボットの 22 個のヒンジのセンサーとアクチュエーター用の単純なプログラミング モデルがあります。

ロボカップの 3D シミュレーション サッカー リーグの詳細については、次の記事を参照してください。

• http://en.wikipedia.org/wiki/RoboCup_3D_Soccer_Simulation_League
• http://simspark.sourceforge.net/wiki/index.php/Main_Page
• http://code.google.com/p/tin-man/

編集は、以下の私の元の投稿が少し長かったかもしれないようです。

簡単に言うと、いくつかのAppDomainを生成して、それらが相互に通信できないようにすることはできますか？

RoboCup3Dと呼ばれる競争力のあるロボットサッカーシミュレーションリーグがあります。基本的なルールの1つは、エージェント間のすべての通信が中央サーバーを介して行われることです。このサーバーは、フィールドを通過するメッセージの距離や速度を制限するなど、シミュレーションのルールを適用します。

チームは複数のエージェントで構成されます。ルールでは、各エージェントは独自のプロセスで実行する必要があると規定されています。プロセス間通信を検出できるという理論的根拠。

私はTinManと呼ばれるRoboCup用の.NETライブラリを作成しました。来年初めて.NETで書かれた、参加しているチームの関連するメーリングリストについていくつかの話があります。余談ですが、Monoで実行されます。

CLRのような管理された環境では、主に単一のGCを実行することにより、CLRの単一のインスタンスですべてのエージェントを実行することでパフォーマンスが向上すると思います。その場合、同じプロセスの別々のAppDomainを使用することが許容されるかどうかという質問をしました。

AppDomain間の通信を検出（さらには防止）できるかどうかを知りたいのですが。もしそうなら、.NETで書かれたRoboCupチームが単一のプロセスでチームを実行できる可能性が高くなります。

開始するのに適したリソースを知っている人はいますか?

SSL-Vision ソフトウェアを使用しています。プロジェクト全体から分離しようとしているクライアントの例があります。クライアントを自分で編集するために必要なソースを見つけたので、ソフトウェアからそれらをコピーし、CMake を使用してクライアントをビルドしました。

以下のプロジェクト構造は単純化されており、問題に絞り込まれています (私は信じています!)。

./CMakeLists.txt :

./build/CMakeLists.txt :

ファイルに欠落#includeしている可能性がありmessages_ssl_...ますが、それらはすべて自動生成され、正しいようです。

messages_robocup_ssl_detection.pb.hとprotobufmessages_robocup_ssl_detection.pb.hインクルードのみがあります。

でmessages_robocup_ssl_refbox_log.pb.h：

でmessages_robocup_ssl_wrapper.h：

各 .cc ファイルには、そのヘッダーとその他の protobuf ライブラリのみが含まれています。

最後に、make を実行すると、次のエラーが生成されます。

私はしばらくの間、これを修正しようとしてきました。libmessages_robocup_ssl_wrapper.pb.soリンクの前に既にビルドされている場合、エラーが表示されるのはなぜですか?

ブースト V 1.53 を使用して ubuntu 13.04 で rcsserver を構成したい.tar.gz ファイルから抽出したフォルダーでこれを使用した
rccserver 15-2を抽出します。

しかしついに…

「boost_system に対してリンクできませんでした!」の意味がわかりません。意味？

マシンにクライアント チームをインストールしました。シミュレーションrobocup 2d rcssserver 15.x.xでサーバーとクライアントの通信がどのように機能するかを理解しようとしています。robocup 2d"Robocup 2d simulator"

私はrcssbaseをインストールしようとしています。「./configure」の間、問題は発生しません。しかし、私が「作りたい」とき、このエラーが発生します:

loader.cpp: 静的メンバ関数 'static boost::filesystem3::path rcss::lib::Loader::stripDirName(const boost::filesystem3::path&)': loader.cpp:158:38: エラー: 変換'boost::filesystem3::path' から非スカラー型 'std::string {aka std::basic_string}' への変換が要求されました