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c++ - ROS の奇妙な変換動作

LIDAR とカメラの間の剛体変換を見つけようとしています。変換を dx、dy、dz、yaw、pitch、roll (rad) として見つけたら、ROS 静的変換パブリッシャーを起動ファイルと共に使用して、次のように変換をパブリッシュします。

次に、その変換を聞きます。

出力は次のとおりです。

  • 私の最初の質問は、翻訳値が互いに異なるのはなぜですか?

  • 2 番目の質問: 同じ 6DoF から 4x4 変換行列を取得するために以下のコードを使用する場合

出力行列は次のとおりです。

この時点で、平行移動も真ですが、ROS tf static transform publisher が提供する行列と回転値が異なるのはなぜですか?


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