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webots - グリップ時にグリッパーがバラバラになる
Webots でカスタム グリッパーをシミュレートしようとしています。この目的のために、アクティブ-パッシブ コネクタを使用してカスタム グリップ メカニズムをシミュレートします。ここまでは順調ですね。グリップは問題なく動作します。
ただし、グリッパーと一緒にオブジェクトを移動します。グリッパーの指がグリッパーから落ちそうです。Kuka Youbot の例と同様の SliderJoints を使用しました (一般的に、Youbot グリッパーを複製しようとしました) が、指はまだ関節軸以外の方向に移動できるようです。
問題を示す短いビデオを次に示します: https://youtu.be/VNdWUMkHEcM
何が原因で、これをデバッグする方法はありますか? 必要に応じて、シミュレーション コードの一部を喜んで共有します。
更新 1: この FAQ 記事が見つかった場合、少し調査した後: https://cyberbotics.com/doc/guide/modeling#my-robotsimulation-explodes-what-should-i-do
これは、バウンディング ボックスのサイズを変更することで問題を軽減するのに役立ちました。
このおかげで、エラーの原因がわかりました。オブジェクトを移動すると、オブジェクトがグリッパーの後ろに「遅れ」ます。減速すると、グリッパーが物体に衝突します。
簡単な解決策は、グリッパーのバウンディング ボックスのサイズをさらに小さくすることです。ただし、パッシブ コネクタ オブジェクトとアクティブ コネクタ グリッパーの間の衝突を無効にした方がよいと思います。しかし、私はそれを行う方法がわかりません。
c++ - Webots Visual Studio クロスコンパイル
Visual Studio の C++ で Webots 用のプログラムを作成しています。Webots ソフトウェアから e-puck1 にクロスコンパイルしようとしていますが、VS を使用しているため、私の知る限り、そうするために必要なメイクファイルがありません。Makefile を使用して Webots 内でコントローラーを再作成しようとしましたが、ライブラリーが見つからないというエラーが表示されます。
だから私の質問はこれらです：
VS を使用して e-puck にクロスコンパイルできますか?
そうでない場合、makefile でライブラリが見つからないのはなぜですか?
このサイバーボティクスのページを読みましたが、エラーや VS について何も教えてくれませんでした。
助けてくれてありがとう！