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ros - Webots の時刻を ROS の時刻と同期する方法は?

現在、ROS 時刻を Webots と同期しようとしています。私が期待していること：

  • ROS 時間は、Webots 時間に完全に依存します。シミュレーションの実行が遅くなると、ROS 時間も遅くなるはずです。webot を高速モード (> リアルタイム) で実行すると、ros 時間も速くなるはずです。

ただし、現在、上記の動作を実現するために webbot を同期することはできません。Webbots のドキュメントと古い webbots フォーラムのこのスレッドに記載されている指示に従い、ros_controller 引数 --use_sim_time、--clock、および --synchronize を true に設定しましたが、成功しませんでした。両方のタイムズは今でも互いに独立して運営されています。

同期を実現する方法についてフィードバックをいただければ幸いです。

よろしくお願いします


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