opencv - あるカメラから別のステレオ カメラに 2D 座標を変換するために、計算されたホモグラフィを使用できますか?

Question

ばかげているように聞こえるかもしれませんが、本当に質問する必要があります。

ホモグラフィが計算されたら、これを使用して、一方のカメラで検出されたオブジェクトの中心の 2D 座標を、もう一方のステレオ カメラに 2D 座標として投影できますか?

Answer 1

2 つのカメラ間の変換をマッピングするホモグラフィがあれば、変換は非常に簡単です。

あなたがしなければならないのは、電話することだけです

cv::perspectiveTransform(leftCamPts, rightCamPts, H );

rightCamPts を正しいポイントで埋めます。

ただし、ホモグラフィが正しいことを確認する必要があります (ステレオ エンジンで計算される多くの変換の 1 つではなく、左右のカメラ間の変換を記述するもの)。また、左から右への呼び出しの正しい順序を確認してください。適用する前にマトリックスを反転する必要がある場合があります。