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Ubuntuでポイントクラウドライブラリを使用して、Kinectから複数のポイントクラウドを取得し、後でプログラムで使用できるようにメモリに保存しようとしています。この投稿の下部に示されている私のコードは、Kinectからの最初のポイントクラウドを格納し、その幅と高さを出力するように設計されています。プログラムは私に実行時エラーを与えます：

/usr/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp:418: T* boost::shared_ptr<T>::operator->() const [with T = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>]: Assertion `px != 0' failed.

すべての助けは大歓迎です、そして私はいつも答えを受け入れます！

コード：

  #include <pcl/io/openni_grabber.h>
  #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

 class SimpleOpenNIViewer
 {
  public:
  SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {}

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr prevCloud;


  void cloud_cb_ (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr &cloud)
  {


if (!viewer.wasStopped())
   viewer.showCloud (cloud);


//ICP start
if(!prevCloud) {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr prevCloud( new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());

    pcl::copyPointCloud<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>(*cloud, *prevCloud);
}

cout << prevCloud->width << " by " << prevCloud->height << endl; 



  }

  void run ()
  {
    pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

    boost::function<void (const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr&)> f =
      boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);


    interface->registerCallback (f);

    interface->start ();


    while (!viewer.wasStopped())
    {
      boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds (1));
    }

    interface->stop ();
  }

  pcl::visualization::CloudViewer viewer;
 };

  int main ()
{
 SimpleOpenNIViewer v;
 v.run ();
 return 0;
}
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これを試してください。Kinectドライバーがインストールされていないため、テストできません。基本的に私のバージョンでは、prevCloudはコンストラクターでインスタンス化されるため、(!prevCloud)常に「false」に等しくなります。つまり、prevCloud.get() != NULL。

#include <pcl/io/openni_grabber.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

class SimpleOpenNIViewer
{
typedef pcl::PointXYZ                           Point;
typedef pcl::PointCloud<Point>                  PointCloud;
public:
SimpleOpenNIViewer () : viewer ("PCL OpenNI Viewer") {
        prevCloud = PointCloud::Ptr(NULL);
    }

void cloud_cb_ (const PointCloud::ConstPtr &cloud)
{
    if (!viewer.wasStopped())
        viewer.showCloud (cloud);
            if (!prevCloud) // init previous cloud if first frame
                    prevCloud = PointCloud::Ptr(new PointCloud);
            else.   // else RunICP between cloud and prevCloud
                    //RunICP(cloud,prevCloud);

            //Copy new frame in to prevCloud
    pcl::copyPointCloud<Point, Point>(*cloud, *prevCloud);
    cout << prevCloud->width << " by " << prevCloud->height << endl; 
}

void run ()
{
    pcl::Grabber* interface = new pcl::OpenNIGrabber();

    boost::function<void (const PointCloud::ConstPtr&)> f =
    boost::bind (&SimpleOpenNIViewer::cloud_cb_, this, _1);

    interface->registerCallback (f);
    interface->start ();


    while (!viewer.wasStopped())
    {
        boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::seconds (1));
    }

    interface->stop ();
}

PointCloud::Ptr prevCloud;
pcl::visualization::CloudViewer viewer;
};

int main ()
{
SimpleOpenNIViewer v;
v.run ();
return 0;
}
于 2012-07-25T18:07:25.963 に答える
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フィールドにコピーするのではなく、新しいローカル変数prevCloudを作成してコピーします。したがって、フィールドの値がの前にnullであった場合、それは後もnullであるため、逆参照しようとするとエラーがスローされます。cloudprevCloudif {}if {}

于 2012-07-23T02:11:25.807 に答える
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このコードが役立つかもしれません。クラウドは「pcd」ファイルに保存されます。こちらをご覧ください

そして他のオプションはPCLからの「Kinfu」プロジェクトでの作業です

于 2012-08-15T14:49:40.497 に答える