computer-vision - 3D奥行き知覚に使用するハードウェア

Question

KinectやAsusXtionProなどの3D深度センサーを統合して、構築済みのロボットに3Dビジョンを提供することを計画しています。私が見つけたのはこれらの2つだけですが、さらに多くのことが構築されているか、すでに存在していると思います。

誰かが私が使用できるハードウェアに関する推奨事項を持っていますか、またはこれら2つのうちどちらがROS（ロボットオペレーティングシステム）に統合されたオープンソースプロジェクトに適していますか？

Answer 1

ハードウェアに基づいて、AsusXtionProよりもKinectforWindowsに投票します（Kinectの方が範囲が広い）が、プロジェクトによっては、どちらもうまく機能しない可能性があります。私はロボットオペレーティングシステムに精通していませんが、KinectはWindows 7、一種のWindows 8、そしておそらくWindows Server 2008でのみ実行されます。AsusXtionProにはLinuxディストリビューションで利用可能なSDKがあるようです。したがって、ロボットが同様の何かを実行すると、動作する可能性があります。

何ができる必要があるかによっては、はるかに単純な深度センサーを使用することをお勧めします。たとえば、これらをいくつか購入しても、Kinectよりもはるかに少ない費用で済みます。また、ロボットとの統合も簡単な場合があります。それらをマイクロコントローラーに接続し、USBを介してマイクロコントローラーをロボットに接続すれば、作業は簡単になります。または、それらをロボットに直接接続します。そのようなことがどのように機能するのか私にはわかりません。

編集：Kinect SDKの操作に多くの時間を費やしましたが、使用しているオペレーティングシステムで実行できるサードパーティのSDKがあることを忘れました。それでも、それは本当に異なります。Kinectの最小深度は優れています。これは私にとって重要なようですが、XtionよりもFOVが劣っています。基本が必要な場合（私の前に壁がありますか？）、Web全体およびおそらくお近くの店舗で入手できるミニIRセンサーを使用してください。

Answer 2

Kinect + Linux + ROS + PCL（http://pointclouds.org/）は、非常に強力な（そして比較的安価な）組み合わせです。システムで何をしようとしているのかわかりませんが、この組み合わせで多くのことを実行するのに十分なライブラリが利用可能です。ハードウェアは、Linuxを配置できるものと、点群処理を実行するのに十分な速度によって制約されます。ガムスティックスのような組み込みデバイス用のLinuxとROSのポートがありますが、私はmini-ITXのような標準的なPCに近いものを選びます。長期的には頭痛が少なくなります。