画像内の透明なオブジェクト (ガラス瓶) を検出しようとしています。画像は Kinect から取得されるため、RGB 画像と深度画像が利用可能です。
透明なオブジェクトの境界には「未知の深度値」があることを文献から読み、それをオブジェクトを検出するための境界条件として使用できます。
問題は、深度ファイルからその情報が見つからないことです。画像の深さはゼロまたはその他の値のみを返しますが、「不明」になることはありません
kinect は「未知の深度値」をゼロとして表すと仮定しますが、これは別の問題を引き起こします: 画像には多くのゼロがあります (境界など)。
どうもありがとう！！
境界線ではなく、透明なオブジェクトの本体を検出しようとすることができます。本体はその背後にあるものの値を返す必要がありますが、それらの値はノイズが多くなります。タイムランニングサンプルを取得し、ランニング標準偏差を計算します。他の場所よりもエラーが大きい画像の領域を探します。生データ (libfreenect) にアクセスできる場合、これはより簡単です。データが距離に変換される場合、誤差は距離の関数であるため、他の場所よりもノイズが多い領域だけでなく、その距離で他の領域よりもノイズが多い領域を検出する必要があります。
次の出版物をご覧になることをお勧めします。
対象物 (水のボトルやグラスなど) を検出できました。すべてmatlabで行われます。
アクション認識によるオブジェクトのローカリゼーション。J.ダービー、B.リー、R.カニンガム、N.コステン。ICPR、2012 年。