computer-vision - ステレオ ビジョンを使用した 3D 再構成 - 理論

Answer 1

あなたのアプローチは一般的に正しいです。

立体視カメラ システムは、相対方向がわかっている空間内の 2 点と考えることができます。これが光学中心です。各光学中心の前には、座標系があります。これらはイメージ プレーンです。対応する 2 つのピクセルが見つかったら、ピクセルとそれぞれの光学中心を通る各ピクセルの線を計算できます。2 つの線が交差する場所に、3D のオブジェクト ポイントがあります。完全ではない世界のため、それらはおそらく交差せず、線が互いに最も近い点を使用する場合があります。

どの点が対応するかを検出するアルゴリズムはいくつかあります。

視差を使用する場合、画像が平行になり、画像 1 の各行が画像 2 の同じ行に対応するように、2 つの画像平面を位置合わせする必要があります。次に、単一の対応点の x 軸上の違いについて知るだけでも十分です。これが格差です。