opencv - ステレオ カメラの右画像で対応する 2 次元点を見つける

Question

ステレオカメラの左画像に点(xl,yl)があります。この同じ点が右の画像のどこにマップされているかを判断したいと思います。たとえば、右の画像で point(xr,yr) と言います。