私はROSでコースプロジェクトを行っていますが、かなり簡単な作業にこだわっています.
ロボット モデルにはレーザー スキャナーがあり、ガゼボでロボット モデルを使用してバッグ ファイルを生成しました
SLAM で行うように、占有グリッド マップを生成するよう求められます。gmapping や hector マッピングを使用することは許可されていないため、独自のコードを作成する必要があります。
今、マップを初期化し、rviz で視覚化することができました。高さ、幅、解像度を設定し、.data にすべてゼロを配置するだけなので、かなり単純です。
私の次のタスクは、公開されているセンサー データを使用してマップを生成することです。ここで、適切なチュートリアルが見つからないため、行き詰まっています。ただし、同じタスクの適切な実装を見つけましたが、解読するには冗長すぎます。ここです
どこで助けを得ることができるか説明してもらえますか? または、回答を手伝っていただくこともできます。
ご要望があれば、私のコードも貼り付けることができます。