GPS のような 3D ポジショニングに問題があります。一連の既知の 3D 座標 (送信機) と未知の点からの距離 d が与えられた場合、未知の点 (受信機) を見つけたいと考えています。8点が知られています。距離は約 0.3 mm の精度であり、受信機の最も正確な位置を見つけるためにマルチラテレートしたいと考えています。
しかし、任意の時点で、これらの既知のポイントの 1 つから未知のポイントまでの距離の一部が遮られ、不正確な範囲結果が得られる可能性があります。また、任意の時点で、遮られていない (使用可能な) 範囲が 8.7 mm の一定の誤差でずれている可能性があります (ただし、これを検出した場合は、簡単に修正できます)。
これについて最善の方法は何ですか？私のデータが正確な解を持つ可能性は低いため (4 つ以上の球のすべてに 1 つの完全な交点はおそらくない)、アルゴリズムはそれを近似できる必要があります。反復に依存して最小誤差を決定するアルゴリズムを見てきましたが、正しくない範囲を除外して「定数から外れている」範囲を特定するにはどうすればよいですか?
編集: かなり自信のある位置を一度見つけたら、この以前の位置データと更新レートを使用して、悪い結果を除外できます.最初の位置を見つけるのが難しい.