最近、RGBD-Slam を使用して、kinect カメラの軌跡を取得しました。各フレームには次のものがあります。
タイムスタンプ tx ty tz qx qy qz qw
tx ty tzは、モーション キャプチャ システムによって定義されたワールド原点に対するカラー カメラの光学中心の位置を示します。
qx qy qz qwは、モーション キャプチャ システムによって定義されたワールド原点に対する単位四元数の形式で、カラー カメラの光学中心の方向を示します。
それを 4x4 の同次変換行列に変換する必要があります。これを解決するためのヒントはありますか? 例を次のように言いましょう。
1421307756.191874 0.004530 0.050319 0.003332 0.003734 0.023578 -0.054199 0.998245
それで、
タイムスタンプ: 1421307756.191874; tx : 0.004530
タイ: 0.050319 ; ツ：0.003332
qx : 0.003734; 数量: 0.023578
qz : -0.054199 ; qw : 0.998245
fx = 525.0 ; fy = 525.0; // デフォルトの焦点距離
cx = 319.5; cy = 239.5; // デフォルトの光心
親切な支援をいただければ幸いです。
ありがとう。