bulletphysics - 弾丸物理学における setEulerZYX() の目的は何ですか?

Question

私は RagdollDemo を調べていて、基底行列で setEulerZYX() が使用されている部分で行き詰まりました。

transform.setIdentity();
transform.setOrigin(btVector3(btScalar(-0.35), btScalar(1.45),     btScalar(0.)));
  transform.getBasis().setEulerZYX(0,0,M_PI_2);
  m_bodies[BODYPART_LEFT_UPPER_ARM] = localCreateRigidBody(btScalar(1.), offset*transform, m_shapes[BODYPART_LEFT_UPPER_ARM]);

私はいくつかの調査を行いましたが、この機能が正確に何をするのか、なぜそれが必要なのかを完全には理解できませんでした. どんな助けでもとてもいいでしょう。