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Google Project Tango タブレットで作業しようとしています。現在、タブレットから Epic の Unreal Engine 4 にデータを送信し、適切に視覚化しようとしています。ただし、クラウド データの向きには、Tango のポーズ データの向きと一致する一貫した問題があります。

現在、xyzIj データと同じフレームからポーズをとっていますが、結果として得られるポイント クラウドがまったく正しく並ぶことはありません。クラウド データを手動で回転させ、ポーズ データと一致するように修正しようとしましたが、xyzIj データの 1 つのセットを回転するソリューションでは、残りのセットも修正されません。

私は現在、これらのセットを一致させるために使用しているポーズが間違っていると仮定していますが、正しいものを見つける方法がわかりません. getPoseAtTime を使用すると、同様に欠陥のある結果が生成される傾向があることもわかりましたが、それは、その使用法をよく理解していないという事実と関係がある可能性があります。

私が認識できなかった各データセットを手動で修正する以外に、この問題の解決策はありますか、それとも誰もが同様の問題に対処していますか?

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いくつかの基本から始めましょう

1) データをキャプチャする前に ADF を作成し、その後ロードしましたか?

2) ADF またはセッション sart を基準にしてポーズをキャプチャしていますか - 前者の方が正確です

3) 回転のドリフトが多すぎてはいけません - これらのセンサーはかなり正確です - 回転ドリフトのように見えるのは、位置エラーまたは間違ったポーズの使用です。

4) 安定したデータに集中できる操作モードがあることを確認します。つまり、カメラが動いていないときにポイント セットを取得します。これは、Tango からの不良データなのか、マトリックス チェーンの問題なのかを判断する良い方法です。

于 2015-02-20T13:21:01.350 に答える