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ubuntu12.04を使用しています。wiki ページから ROS をインストールします。次に、lsd_slam コード形式をここにインストールします。lsd_slamフォルダの下に名前が付けられた readme があります。これらのフォルダのビューは次のとおりです。

ここに画像の説明を入力

readme ファイルには、

  1. クイックスタート / 最小限のセットアップ まず、Ubuntu / ROS のバージョンに応じて、LSD-SLAM 2.1 または 2.2 をインストールします。今のところ openFabMap は必要ありません。

    [Room Example Sequence]( http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip) をダウンロードして展開 します。

    lsd_slam ビューアーを起動します。

    rosrun lsd_slam_viewer ビューア

lsd_slam メイン ros ノードを起動します。

  rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw

カメラ情報:=/カメラ情報

シーケンスを再生します。

  rosbag play ~/LSD_room.bag

色分けされた深さで現在のキーフレームを示す 1 つのウィンドウ (live_slam から) と、3D マップを示す 1 つのウィンドウ (ビューアから) が表示されます。なんらかの理由で初期化が失敗した場合 (つまり、深度マップが 5 秒後にまだ正しくないように見える場合)、深度マップにフォーカスし、'r' を押して再初期化します。

まず、走りroscoreます。それで、

~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_viewer viewer
~/fuerte_workspace$ rosrun lsd_slam_core live_slam /image:=/image_raw _calib:=/~/fuerte_workspace/lsd_slam/lsd_slam_core/calib/pinhole_example_calib.cfg

最初のコマンドでビューア ウィンドウを開きます。

ここに画像の説明を入力

最後のコマンドの結果は次のとおりです。

found ATAN camera model, building rectifier.
Input resolution: 752 480
In: 0.527334 0.827306 0.473568 0.499436 0.000000
NO RECTIFICATION
Output resolution: 752 480
Prepped Warp matrices
Started  constraint search thread!
Started mapping thread!
Started optimization thread

端末はこのステップを待ちます。それが本当かどうかはわかりません/image:=/image_raw。image_raw ファイルまたはフォルダーがありません。この使い方は本当ですか？はいの場合、ビューアーに変化が見られないのはなぜですか?

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/image_rawはファイルやフォルダではなく、ROS トピックの名前です。カメラの画像をこのトピックに公開する必要があると思います (これは、カメラに依存する別の ROS ノードを使用して行われます)。

カメラから画像をパブリッシュするためのノードを取得したら、このノードがパブリッシュしているトピックを見つける必要があります (ノードによっては、名前/image_rawが付けられている場合もありますが、そのようなもの/camera/rgb/image_rawも可能です)。カメラ ノードを起動してから を実行すると、正しい名前を見つけることができますrostopic list。

コマンドに関する 1 つのコメント: と の間には違いがimage:=/image_rawあり/image:=/image_rawます。1 つ目はトピック名を相対名image(つまり、実際にはのようなもの/live_slam/image) にマップし、2 つ目は絶対名にマップします/image。readme で相対バリアントが使用されている場合は、それに固執する必要があります。

于 2015-06-29T07:48:24.667 に答える