c++ - RealSense OpenCV 深度イメージが暗すぎる

Question

皆さん、

私は realsense SR300 を持っていますが、深度画像を opencv ウィンドウに表示すると暗すぎます。どうすればこれを修正できますか? realsense の例を実行すると、画像はきれいに見えますが、例では OpenGL が使用されています。しかし、私のプロジェクトには OpenCV が必要です。これが私のコードです：

int main(int argc, char ** argv)
{
  // realsense camera setup
  rs::log_to_console(rs::log_severity::warn);
  // Create a context object. This object owns the handles to all connected realsense devices
  rs::context ctx;
  if (ctx.get_device_count() == 0)
  {
    throw std::runtime_error("No device detected. Is it plugged in?");
  }
  // Access the first available RealSense device
  rs::device * dev = ctx.get_device(0);
  // Configure depth to run at VGA resolution at 30 frames per second
  dev->enable_stream(rs::stream::depth, 640, 480, rs::format::z16, 30);
  rs::intrinsics depth_intrin;
  rs::format depth_format;
  depth_intrin = dev->get_stream_intrinsics(rs::stream::depth);
  depth_format = dev->get_stream_format(rs::stream::depth);
  cv::namedWindow("Send Display Image", CV_WINDOW_AUTOSIZE);

  /* Set callbacks prior to calling start(). */
  auto depth_callback = [depth_intrin, depth_format](rs::frame f)
  {
    cv::Mat image(cv::Size(640, 480), CV_16UC1,
      (void*)f.get_data(), cv::Mat::AUTO_STEP);
    cv::imshow("Send Display Image", image);
    cv::waitKey(1000/80);
  };
  /* callback to grab depth fream and publish it. */
  dev->set_frame_callback(rs::stream::depth, depth_callback);
  // Start streaming
  dev->start();
  While(1)
  {

  }
  return 0;
}

なぜ私のイメージが暗いのかわかりません。ROS から openni_launch を実行したときに、kinect や Xtion のように見えるようにしたい