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私の問題は非常に単純ですが、正しく解決するのに苦労しています。

私はカメラを地面に向けており、ショットのすべてのパラメータを知っています。そのため、いくつかの数学を使用して、カメラの視野を定義する 4 つの点 (各画像の角の地面の座標) を計算することができました。

ここで(x, y)、画像のピクセルの座標から、地面に投影された実際の座標を知りたいと思います。

私はホモグラフィが道だと思っていましたが、「ホモグラフィはカメラから見た平面を別のカメラから見た同じ平面にマッピングする」という、少し異なる問題をあちこちで読みました。

何を使えばいいですか？

編集：これは例です。

この画像を考えると： 接地

写真を撮ったカメラ (高さ、画角、向き) についてすべて知っているので、たとえば、地面でその視野を形成する 4 つのコーナーの座標を計算できます (カメラの位置に対してセンチメートル単位)。 、左上から時計回りに): (-300, 500)、(300, 500)、(100, 50)、(-100, 50).

草の葉の画像上の座標が である(1750, 480)ことがわかっている場合、地上での実際の座標をどのように知ることができますか?

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カメラについて「すべてを知っている」ということは、カメラの FOV、回転、地面に対する平行移動を持っているということですか? それなら些細なことですよね？

カメラ行列 K = [[f, 0, w/2],[0, f, h/2],[0, 0, 1]] を書きます。R と t をそれぞれ 3x3 回転行列とカメラから地面への 3x1 平行移動とします。所定のピクセル p=[u, v, 1] を通過する光線上の点は、カメラ座標 r = inv(K) * p を持ちます。ワールド座標で R * r + t として表現し、地面と交差すれば完了です。

于 2017-03-08T22:40:06.197 に答える