kinect - 点群センサー位置推定

Question

座ってみましょう。センサーの位置がわからない点群データがあります ([0,0,0] ではありません)。そこから元のセンサーの位置を推定する良い方法はありますか?

たとえば、以下の点群から、点
群データ:

点群を許可する視点を見つけると、このようになります。(深度マップのように) したがって、穴はまったく (またはほとんど) 観察できません。

点群は、見つけたい視点からこの写真のように見えます。