python - URDF をインポートすると ros::TimeNotInitializedException がスローされる

Question

trac_ik インバース キネマティック ソルバーを使用して NAO (V50) を操作しようとしています。NAO にスキンが追加され、制限が変更されたため、変更された制限を使用する必要があります。事前に生成されたnao.urdfを変更せずに使用しようとしましたが、同じエラーがスローされます。このエラーを調べたところ、tf ライブラリに関連している可能性があることがわかりました。含まれている pr2 の trac_ik サンプル コードは問題なく動作します。trac_ik のバグかと思ったら、ROS の使い方のエラーとのことでした。

from naoqi import ALProxy
from trac_ik_python.trac_ik import IK
import rospy

with open('data.urdf', 'r') as file:
    urdf=file.read()

Solver = IK("Torso", "LShoulderPitch", urdf_string=urdf)

次で終了: 「ros::TimeNotInitializedException」のインスタンスをスローした後に呼び出される終了 これが ros::Time のみを使用し、ROS 経由で通信しないスタンドアロンのアプリまたはテストである場合は、ros::Time::init() Neúspěšně ukončen (SIGABRT) (コア ダンプ [obraz paměti uložen]) を呼び出すこともできます。

また、最初に rospy.init_node("text") を使用しようとしましたが、これも機能しませんでした。ROSメロディックを使用。これを引き起こしている原因/正しい ROS の使用方法を見つけるにはどうすればよいですか?

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