最も簡単な方法は、styles.xml でこれを行うことです。
Google のテンプレート styles.xml は、現在、次のものを生成します。
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
</style>
示されているように、終了タグの前にもう 1 行追加すると、テキストの色が Dark ActionBar の本来の色に変わります。
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
<item name="actionBarTheme">@style/ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar</item>
</style>
色を別のものにカスタマイズする場合は、colors.xml で独自の色を指定するか、android:textColorPrimary 属性を使用して Android の組み込みの色を使用することもできます。
<style name="AppTheme" parent="Theme.AppCompat.Light">
<!-- Customize your theme here. -->
<item name="colorPrimary">@color/colorPrimary</item>
<item name="colorPrimaryDark">@color/colorPrimaryDark</item>
<item name="colorAccent">@color/colorAccent</item>
<item name="actionBarTheme">@style/AppTheme.AppBarOverlay</item>
</style>
<style name="AppTheme.AppBarOverlay" parent="ThemeOverlay.AppCompat.Dark.ActionBar">
<item name="android:textColorPrimary">@android:color/darker_gray</item>
</style>
注: これにより、タイトルの色と、ActionBar に表示されるすべての MenuItem のタイトルが変更されます。