unity3d - アクティブなラグドール キャラクターが地面にじっと立っている

Question

とのような物理的なもので制御されるキャラクターがありますSpring Joint（Constant Forceキャラクターはアクティブなラグドールです）。

キャラクターの足を地面にくっつけたいのですが、左右に曲げるとキャラクター全体が地面で動かなくなります。

それを達成する方法は何ですか？

現在はFixed Joint両足で使用してConstant Forceいますが、上半身に急な力がかかるとキャラが動きます。

gifでわかるように。