python - Rosbag から PointCloud を保存する

Question

rosbag ファイルから画像と PCD を抽出する必要があります。メッセージを反復処理するために
Python 2 とライブラリを使用しています。rosbag

import rosbag
from cv_bridge import CvBridge

bag = rosbag.Bag('test.bag')
bridge = CvBridge()
for topic, msg, t in self.bag.read_messages():
    # if image, use bridge
    # but what what to do to save a PointCloud into a PCD?

cv_bridgerosbag から PCD を抽出するのに役立つライブラリ (のような) はありますか?
私はpypcdrosbagを見つけましたが、Python 2 では動作せず、Python 3 ではライブラリを動作させることができないため、期待通りの動作をするかどうかはわかりません...

何か案が？