私は現在、GPSナビゲーション用のシンプルで小さなカルマンフィルターに取り組んでいます。GPSセンサーから現在地、コース角度、速度を取得しています。したがって、カルマンフィルターは、一定の速度とコース角度を想定して、現在の測定値と前の位置から始まる線形運動を融合する必要があります。
私の問題は、カルマンフィルターが適切に実行できる有用なスペースを選択することです。
ローカル座標系アプローチ：
以前の位置を原点とするローカル座標系（北[メートル]、東[メートル]）を選択すると、新しい位置を簡単に予測できますが、新しい測定値（緯度/経度）をローカル座標に変換する方法wgs-84楕円体を使用するシステム？また、wgs-84楕円体を使用して、ローカル座標系で新しい予測値を緯度/経度に変換する方法を教えてください。
したがって、2つの関数が必要です。
f：=（lat_ref、lng_ref、lat、lng）->（x、y）
g：=（lat_ref、lng_ref、x、y）->（lat、lng）（これはVincentyを使用して行うこともできます）
グローバル座標系アプローチ：
楕円体の参照位置、距離、コース角度から新しい位置を計算するVincenty-Algorithmを見つけました。このアルゴリズムは正常に機能しますが、グローバル座標系で機能するカルマンフィルター内でこのアルゴリズムを使用する方法がわかりません。
私の問題の1つを解決する方法についてのアイデアや提案はありますか？