C++ プログラミングの経験はありますが、ロボット工学については少しばかりです。エンドエフェクター (グリッパー) の特定のポーズ目標に到達するために、ロボット アームが複数のオブジェクト間を移動する顧客向けのロボット機能を作成する必要があります。
モーション プランニングには MoveIt インターフェイスを使用する必要があります。このインターフェイスはデカルト パスを計算することもできます。私の理解が正しければ、デカルト パスは、エンドエフェクタが順番に到達する必要があるウェイポイント ポーズのコレクションにすぎません。
私の最初の質問は、複数のウェイポイントに 1 つずつ手動で移動するのではなく、デカルト パスを実行することの利点/欠点は何ですか?
2 つ目の質問は、モーション プランナーは最初にすべてのウェイポイントを計画してから、それらを 1 つずつ実行し始めるでしょうか。それとも、モーション プランナーはデカルト パスのウェイポイントごとに計画と実行を繰り返すのでしょうか?
これを知りたい理由は、エンドエフェクターをステップ (またはウェイポイント) で移動すると、環境内に多くのオブジェクトがあるために到達するのが非常に難しい目標の軌道を見つける可能性が向上すると思うからです。 .
前もって感謝します、
ダーク