3D レーザー (ライダー) データを使用して OctoMap で作成された占有マップからライン (エッジ) を抽出する ROS での便利な方法を探しています。正確な imu と GPS データがあります。マップされたエッジの座標を取得して、船舶が航行できる安全な空間のマップを作成する必要があります。ROS の octomap_server パッケージから .bt または .ot 形式 (octrees) の占有マップを既に持っています。最も近い占有セルを検出し、RViz で座標を抽出する方法はありますか?