あなたの助けが必要です。デナビット・ハルテンベルク行列を正しく取得できません。(このロボットの場合: https://github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo ) 私のロボット アームには 6 自由度があります (通常のものには 5 つしかありません) が、シータ変数とアルファ変数を設定する方法がわかりません。現在のマトリックスは次のようになります。
| ジョイント | d | r | アルファ | シータ |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 232.0 | 0 | ? | ? |
| 2 | 0 | 223.0 | ? | ? |
| 3 | 0 | 0 | ? | ? |
| 4 | 224.0 | 0 | ? | ? |
| 5 | 0 | 0 | ? | ? |
| 6 | 175.0 | 0 | ? | ? |
(この表が正しく表示されない場合は、ここをクリックしてください) ロボット アームは、ホーム ポジションにある間、空中をまっすぐ見ています。
デナビット・ハルテンベルグ行列はどのように見えますか?
その他の写真: https://www.bcn3d.com/bcn3d-moveo-the-future-of-learning/