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j2n6s200_standalone.urdfからのファイルに対して moveit セットアップ ウィザードを実行しました。https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros

エラーはなく、すべての構成ファイルが生成されました。

残念ながら、mover.py スクリプトを実行しようとすると、この警告が表示されます

ロボットモデル「j2n6s200」を読み込んでいます...

[ WARN] [1628332445.370599694]: キネマティクス プラグインが定義されていません。kinematics.yaml を入力してロードします!`

そしてエラー：

[ERROR] [1628332450.391446]: Error processing request: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (5s)
['Traceback (most recent call last):\n',
 '  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/impl/tcpros_service.py", line 632, in _handle_request\n
        response = convert_return_to_response(self.handler(request), self.response_class)\n',
 '  File "/home/spud/catkin_ws/src/kinova_arm/scripts/mover.py", line 76, in plan_pick_and_place\n
        move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_name)\n',
 '  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/moveit_commander/move_group.py", line 66, in __init__\n
        self._g = _moveit_move_group_interface.MoveGroupInterface(\n',
 "RuntimeError: Unable to connect to move_group action server 'move_group' within allotted time (5s)\n"
]

このスクリプトは別のロボット アームから使用されますが、グループ名は同じです ('arm')

ロボットが正しくロードされていないと思いますが、なぜ、どこからロードしようとしているのかわかりません。

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ロボットのブリングアップ自体を起動する方法に関する詳細情報を提供できますが、 https: //github.com/Kinovarobotics/kinova-ros の README.md によると、タグがありuse_urdf:=ます。ページから引用します

use_urdf は、キネマティック ソリューションが URDF モデルによって提供されるかどうかを指定します。これは推奨され、デフォルトのオプションです。

したがって、おそらく、まだ起動していない場合は、次のようにブリングアップを起動する必要がありますroslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n6s300 use_urdf:=true

これが役に立てば幸いです。そうでない場合は、さらに詳しく調べてみることができます。

于 2021-08-10T11:06:26.917 に答える