IMU の読み取り値があり、蓄積された誤差を認識した IMU からの線形加速度に基づいて、オイラー法を使用して線形速度を推定したいと考えています。したがって、IMU センサーから読み取った IMU データを取得し、Euler Integration を使用して推定線速度を提供する C++ (python) コード (おそらく ROS ノード) が必要です。
加速度 a がa=dv/dt
それが関数になります。dv/dt = f(t) . i.e. v(n+1) = v(n) + f(n) * dt
では、歩数はどのように計算されるのでしょうか。ros トピックからのタイムスタンプがあります。では、C++ (ROS ノード) コードに関するヘルプはありますか?