rotation - Bullet Physics Engineでボディに回転を適用するにはどうすればよいですか？

Question

回転値（ロール、ピッチ、ヨー）があります。その回転を体に適用したいのですが、どうすればいいのかわかりません。

Answer 1

最も簡単な方法は、モーション状態または直接設定のいずれかを使用して、剛体のワールド変換を直接設定することです。ロール、ピッチ、ヨーから変換を取得するには、次を使用できます。

btRigidBody * rigidBody = //...
btTransform tr;
tr.setIdentity();
btQuaternion quat;
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want
tr.setRotation(quat);

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);