問題タブ [extrinsic-parameters]

MATLAB のカメラ キャリブレーターを使用して赤外線カメラをキャリブレーションしようとしています。約 100 枚の画像をキャリブレータに入力するだけで、固有のマトリックスを取得できました。しかし、外部行列 [R|t] を取得する方法に苦労しています。

外因性行列は、ワールド フレームをカメラ フレームにマッピングするために使用されるため、理論的には、カメラ (オブジェクト) が移動している場合、多くの外因性行列が存在します。

下の図では、50 枚の画像を使用して内因性行列が決定される場合、各画像に対応する 50 個の外因性行列があります。私は正しいですか？

外部パラメーター宣言で次の構造体を使用しようとしています:

外部宣言は次のとおりです。

これにより、コンパイル エラーが発生します。

structs/vecs/structs/etc の vecs などの複雑な型に関する外部パラメーターの要件について誰かが説明できますか? 私は WrapperTypeEncode ドキュメントを見てきましたhttps://docs.rs/parity-scale-codec/2.2.0/parity_scale_codec/trait.WrapperTypeEncode.htmlしかし、それらはそのような情報を詳しく説明していません。

どうもありがとう！

バックグラウンド

3D ポイントでテニス コートを定義しました。OpenCV を使用して 3D ポイントを 2D イメージとして投影しようとしています。

以下は、テニスコートを定義するために使用している 3D ポイントです。参考のため：

• コートの左が-X、右が+X、
• 上は -Y、下は +Y です。
• ネットのファー側が+Z、クローズ側が-Zです。
• ポイント (0,0,0) は、左側のラインとネット ライン (基本的には左側のネット ポスト) との交点です。

追加の参考として、私のカメラの固有のマトリックスと歪みのパラメーターを次に示します (これらは OpenCV を使用して取得され、検証済みです)。

以下は、各 3D ポイントを 2D に投影し、Matplotlib を使用してポイント/ラインをグラフ化するために使用するコードです。

問題

ポイントを射影してグラフ化すると、テニスコートのようなものが得られると思いますが、ポイントの塊しか得られません!

トラブルシューティングを行うために、コートの 4 つのコーナー (DefineCourtPoints の最初の 4 つのポイント) を使用して、コートの外側の端だけをグラフ化することにしました。これらは長方形の有効な投影であるため、長方形または平行四辺形が表示されると予想していました。ただし、次のようなものが得られますが、これは線を越えているため、実際には意味がありません。

上記の結果はR = [0, 0, 0] 、 とT = [0, -10, 0]

上記の結果の 4 つの点の座標を次に示します。これは、何らかの方法で線を間違った順序でグラフ化したために奇妙な形状が発生したのではないことを示しています。

質問

長方形/テニス コートの境界線のような単純な 3D オブジェクトに対して奇妙な投影が行われるのはなぜですか?

私が得ているのと同じ結果を得ている人はいますか?

ありがとう！

自分で試してみてください