問題タブ [fcl]

入力として、IDataRecord(抽象テーブルの行)を実装するオブジェクトがあるため、インデクサーがあり、整数を指定することで、あるタイプのオブジェクトを取得できます。出力として、コードはその行のセルの範囲を特定の型オブジェクトの配列として取得する必要があります。

だから私はこのメソッドを書きました（はい、私は知っています、それは拡張メソッドに簡単に変換できますが、これは必要ありません。また、このメソッドをクラスの外に表示したくありません）：

正常に動作しますが、このメソッド ロジックは非常に一般的なもののようです。では、.NET Framework FCL/BCL で同じ (またはほぼ同じ) 結果が得られるメソッドはありますか?

私が常に直面していた問題の 1 つは、.NET Framework クラス ライブラリの実装でした。

メソッドの元の実装のいくつかを知っています：

例えば ​​：

私が知っているように、このメソッドは P/Invoke を使用して Win32 API を呼び出す必要があります。

しかし、このようなもの：

純粋な C# では int と string の間の変換ができないため、実際にはどのように機能するのかわかりません (その方法を使用せずにまったく同じことができますか? 実際にはわかりません)。

最後に、答えがわかっている場合は、特に2番目の例でこれらの概念を明確にしてください。

衝突検出のみに FCL ライブラリを使用したい。

私の最初のオブジェクトは、球体の形状を使用して指定したいロボットであり、2 つ目は octree を使用して世界の障害物です。

この検出コードを作成するために、指示に従ってみました。

ROS wiki の API から次の情報を入力するにはどうすればよいですか?

この API では三角形を使用していますが、私が知る限り、三角形は 3D メッシュにのみ使用されます。私はメッシュを使いたくありません。オブジェクトとして octree と sphere が必要です。

1. では、どうすればそれを変更できますか？
2. あと、衝突したことを真偽で返すには、どの関数を使えばいいでしょうか？
3. データが更新された場合はどうなりますか? ロボットが動いていて、ロボットと octree の位置を更新し続けたいということですか? どうすればそれを実行できますか?
4. BVH モデルの意味は何ですか?

例を探したところ、次のことがわかりました。

出力は「res1」でした

「1」とはどういう意味ですか? 衝突ということですか？そして、ここでの物理的な衝突の意味は何ですか? オブジェクトの位置はどこですか?なぜこれが ROS wiki の API に従っていないのですか?

長い質問で申し訳ありませんが、私は初めて FCL を使用し、それについて何も知りません。

私は2つのオブジェクトを持っています。最初のオブジェクトは、球として表現したい私のロボットで、2 番目のオブジェクトは、形状が不明な障害物です。障害物の形状を八分木で表現したい。

ROS wiki の api を使用して fcl ライブラリを使用して、これら 2 つのオブジェクト間の衝突 (true または false) をチェックするために fcl の api を使用するにはどうすればよいですか? ロボットが動いているとします。

また、レーザースキャンデータを使って障害物を検知?? octreeオブジェクトにそれを埋める方法??

次のようなシェアオブジェクトを作成した場合

この球体の中心がロボットの中心であることをどのように特定できますか?

編集：

次のコードを書きましたが、octree を埋める方法がわかりません

それで、何か提案はありますか???

私はC# . netプログラミングを始めたばかりです。私が読んだ本にはFCL、多くのタスクに役立つ多くのクラスがあると書かれています。

私の質問は、Microsoft がさまざまな .net 準拠言語用にさまざまなバージョンの FCL を作成したということですか、それともMSILFCL のコピーが 1 つだけ必要になるように FCL (Microsoft 中間言語) が作成されているということですか?

uint.NET が( UInt32) やushort( )などの符号なし整数型を、や などUInt16の負にできないプロパティに使用しないのはなぜですか。実際、私の記憶では、FCL で使用されているのを見たことがありません。いつそれらを使用することになっていますか？DateTime.YearDateTime.Month