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Google の Project Tango デバイスを使用して屋内位置情報アプリを開発しています。ADF マップに関してデバイスの向きを UI に表示したいと考えています。

この目的のために、TangoPoseData から Z 軸の回転情報にアクセスし、回転データを度単位の角度に変換しようとしています。

TangoPoseData の回転情報は次のように定義されています。
z = RotationAxis.z * sin(RotationAngle / 2)

私のコードは次のようになります。

//Sine value of the angle
double tangoRotationZsin = pose.rotation[2];

//Convert the sine value into a angle in radians
double tangoRotationZRad = 2*Math.asin(tangoRotationZsin);

//Convert to an angle in degrees
double tangoRotationZDeg = tangoRotationZRad * 180/Math.PI;

問題：

度単位の角度値 (tangoRotationZDeg) は -180 ～ 180 の範囲である必要がありますが、Z 軸でデバイスを 360 度回転させても、角度の範囲は -120 ～ 120 度 (または場合によっては -110 ～ 110度）。

私は何が欠けていますか？
この問題は、私のコードでは 1 に等しいと仮定している TangoPoseData の "RotationAxis.z" 係数と関係があると思いますが、よくわかりません。

助けてくれてありがとう！

TangoService_connectOnFrameAvailable() を使用してフレームを保存し、コンピュータで正しく表示するにはどうすればよいですか? このリファレンス ページに記載されているように、ピクセルは HAL_PIXEL_FORMAT_YV12 形式で格納されます。TangoService_connectOnFrameAvailable のコールバック関数では、次のようにフレームを保存します。

次に、最初の行のメタデータを取り除き、実行した画像を表示します:

vooya でチャンネルの順序が yvu であることを確認するように注意しました。結果の出力は次のとおりです。

画像を保存して表示する際に何が間違っていますか?

Mark Mullin の応答による更新:

これで下の図が表示されますが、まだいくつかのアーティファクトがあります。それは Tango タブレットのカメラによるものなのか、それとも生データの処理によるものなのか...何か考えはありますか?

Project Tango Explorer のドキュメントには、エリア学習を開始する前にユニットをしっかりと保持することが重要であると記載されています。提供されている C の例にはこれが含まれていません。ここでの相互作用は正確には何ですか？エリア ラーニングを有効にする前に、デバイスを安定させる必要がありますか? デバイスが十分な期間安定しているかどうかを判断するにはどうすればよいですか?

数日前に開封された新しいデバイス。OTA を使用してアップグレードすることはできません。現在のソフトウェアは最新ではありませんが、最新であると表示されます。現在のカーネルがないと、タンゴコアなどをダウンロードできません。そのため、デバイスは基本的に機能しません(プレーンタブレット以外:-))。

この質問と同じ問題: Tango Core を更新できません - 「パッケージ ファイルが正しく署名されていませんでした」

工場出荷時設定にリセットしても問題は解決しませんでした。前の質問とは異なり、48 時間待っても解決には至りませんでした。Google+ 開発者グループの何人かのユーザーが、このデバイスのバッチで同様の問題を抱えているため、これは一般的な問題のようです

ありがとう！

数週間後、以前は Android のツール セットを C++ で機能するレベルにすることができず、プロジェクト タンゴを使用する機会が与えられました。 VR での作業... -4 のステップで行き詰まっているように感じます。私の理解には限界がありますので、ご容赦ください。
点群データでアルゴリズムを実行するために構築された PCL に出くわしました。これはオープン ソースであり、素晴らしいソリューションのように見えました。C++ で記述されており、c++ と Java の両方をある程度理解しています。私はEclipseとNDKを使用してみましたが、実際にプロジェクトをタンゴに「デプロイ」することができましたが、プロジェクト内のファイル、JavaまたはC ++を編集しようとすると、壊れて二度とデプロイされません。
今、私は Android Studio を使用しようとしていますが、「C++/ndk を Android Studio で動作させる方法」に関する約 5 つの競合するチュートリアルに従った後、まだ動作環境を取得していません。これが私の質問です。ステップ 1 から始めることができます。どんな助けも大歓迎です。C++ と PCL を google project tango で動作させるにはどうすればよいですか?私のスキル レベルの誰かにとってより良い方法はありますか? 最終結果は、扱いやすいサイズのエクスポート可能なデータ セットを使用して、プロジェクト タンゴでマッピングされた 3D 空間です。YouTube のデモでそれが行われているのを見たことがありますが、これまでのところ、私が言ったように、ステップ -4 で立ち往生しています。

私はAndroidスタジオで動作するタンゴプロジェクトを取得しようとしていますが、それを乗り越えることができないように見えるポイントに達しました.Android全般を扱うことについての理解が不足しているためです。現在、エラーが発生しています。システムが R.id.pose を見つけられないようです。R.id が存在し、多くの static メンバーがありますが、ポーズはその中にありません。私はgithubのサンプルからコードを取得しています.これは動作するように構築されていると思います. これについてもっと知っていただければ幸いです。