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私は周りを見回しましたが、iOS5の慣性航法に関する話や例はそれほど多くありません。iOS5がいくつかの非常にクールなセンサーフュージョンアルゴリズムを導入したことを私は知っています：

上記のブロックを扱っているWWDCの両方のビデオを見てきました。

結果のCMDeviceMotionには、ユーザーが誘発した加速度から分離された加速度とともに、デバイスの姿勢ベクトルが含まれます。

この新しいセンサーフュージョンを利用する、iOS 5専用のオープンソース慣性航法プロジェクトはありますか？このデータをGPSおよび磁力計の出力とさらに統合して、より正確なGPS位置を取得することについて話しています。

ボーナスの質問：この種の融合は、ハードウェアの観点からも可能ですか？利用可能なすべてのセンサーデータの20Hz処理を長期間にわたって開始した場合、iPhone4を溶かしますか？

私はこれらをいじくり回す準備ができていますが、上の空のブロックよりもしっかりしたものを手に入れたいと思っています:)

ポインタありがとうございます！

モバイルデバイスを使用した慣性航法について質問があります。私は開発にAndroidタブレットを使用していますが、質問はすべてのタイプのハードウェア（より優れたセンサーを使用している場合でも）に関連していると思います。

慣性システムを開発する際の最も基本的な質問は、キャリアの動きの方向をどのように決定するかです。磁力計の読み取り値が100％正確であると仮定しても（明らかにそうではありません！）、ユーザーに対するデバイスの向きの問題があります。

簡単な例-ユーザーが北を歩いているが、デバイスのY軸が北東を向いているデバイスを持っている場合（別の軸の画像へのリンク：http：//developer.android.com/reference/android/hardware /SensorEvent.html）次に、磁力計は北東を指します。ユーザーが実際にどちらの方向に向かっているのかをどのように判断できますか？（方位を決定するために磁力計とジャイロの両方を使用する場合も同じです）

考えられる解決策は、加速度計のY軸とX軸の読み取り値を使用することです。arctan（aY / aX）を使用する方向の何か（たとえば、ユーザーがデバイスを完全にまっすぐに持っている場合、X軸は何も表示しません...）しかし、加速度計の読み取り値は安定していないため、そうではありません簡単...

実際に機能するアルゴリズムを知っている人はいますか？これはよく知られている問題だと思いますが、解決策への参照が見つからないようです...

前もって感謝します！

アリエル

小型のリモートコントロールカーの位置を計算したい（開始位置に対する）。車は、たとえば部屋の床などの平らな面を移動します。現在、加速度計とジャイロスコープを使用しています。正確には、このボード-> http://www.sparkfun.com/products/9623

最初のステップとして、x軸とy軸の加速度計データを取得し（車が表面上を移動するため）、データを二重に統合して位置を取得しました。私が使用した式は次のとおりです。

上記の式は、このドキュメントに基づいています：http: //perso-etis.ensea.fr/~pierandr/cours/M1_SIC/AN3397.pdf

しかし、これは恐ろしいエラーを与えています。

このフォーラムで他の同様の質問を読んだ後、ジャイロスコープを使用して、上記の加速度値から重力の成分を（毎回acc_newから）差し引く必要があることがわかりました。このアイデアは、AndroidデバイスでのGoogle TechTalksビデオSensorFusion：A Revolution in Motion Processing attime23:49で非常によく説明されています。

今私の問題は、その重力成分をどのように差し引くかです。ジャイロスコープから角速度を取得します。加速度計の出力から差し引くことができるように、それを加速度に変換するにはどうすればよいですか？

Android デバイスからジャイロスコープを使用して、車が曲がっている間に車の回転角度を見つけようとしています。車が角度 168 の方位で走行していて、道路を右折するとします。ここで、ジャイロスコープを使用して、新しい進行方向または方位角を計算する必要があります。しかし、受け取る値はラジアン/秒です。これらの値を期間 dT にわたって統合してみました。しかし、これらの値は実際の角度にさえ近くありません。回転はデバイスを基準にしていると思い、値を実際の座標に変換しようとしました。しかし、私はそのための良いアルゴリズムを手に入れませんでした。

誰かが私を助けたり、この問題を解決するための適切なリソースを指摘したりできますか?

編集: 質問で言及するのを忘れていました。GPS を使用せずにこれを実行しようとしています (GPS が失敗した場合のシナリオで)。 Android プラットフォーム以外でも実行できるソリューションです。車両の実際の速度を取得するために OBD と通信しています。したがって、クライアントからジャイロスコープのデータを収集し、バックエンドで処理して、車両の回転だけを判断しようとしています。

UIScrollViewページングが有効になっていて、対応UIPageControlするが現在のページを示しています。これはうまく機能しますが、1回のスワイプで複数のページをナビゲートする慣性スクロールを導入したいと思います。

私がこれを見た一例は、iOS用のStickTennisアプリです。どうすれば似たようなことができますか？

方向検出用のカルマン フィルターを実装しようとしています。オンラインで見つけた他のほとんどの実装と同様に、ジャイロと加速度計を使用してピッチとロールを測定しますが、水平検出も追加する予定です。これにより、ピッチとロールの 2 番目の読み取り値が得られます。これは、ジャイロを制御に使用しながら、現在の状態を測定する 2 つの手段、加速度計と水平線検出を使用することを意味します。

これまでのところ、このチュートリアルに基づいて、センサー データと地平線検出にフィルターを個別に実装しました。実装する/

アルゴリズムが予測された状態、加速度計の読み取り値、および水平線で検出された読み取り値の間で最適な読み取り値を選択するには、カルマン フィルターのどの部分を変更する必要がありますか? ヘルプ、論文またはサイトへのリンクは大歓迎です。

ドキュメントに何も見つからず、サポートも役に立たないため、次のことを知っている人はいますか?

1) OpenGL ES のサポート

2) IMU アクセス API

3) カメラのスペック（焦点距離、センサーサイズなど）

他の instagram アプリよりも高度なもの、つまりコンピューター ビジョンに取り組みたいのですが... 可能ですか?

アップデート：

1) OpenGL ES 2.0 サポート: GDK (Glass NDK?) は OpenGL ES をサポートしますか?

2) IMU は以下からアクセスできますGDK: http://blog.glassdiary.com/post/68954384185/google-glass-development-kit-gdk-sample-code-motion

Samsung Galaxy S4 用のアプリを開発しています。加速度計とジャイロスコープとのセンサーフュージョンを使用して重力を差し引く LINEAR_ACCELERATION センサーを使用して、加速度のクリーンな値を取得できるようにしようとしています。これはかなりうまく機能しますが、どの軸が下を向いていても、約 0.5 m/s/s の値が常に表示されることに気付きました。また、ACCELEROMETER センサーを使用すると、重力の読み取り値が約 9.2 ～ 9.3 m/s/s であることに気付きました。

LINEAR_ACCELERATION センサーが使用する重力定数を調整する方法、または加速度計自体を調整して重力の真の値を表示する方法はありますか?

助けてくれた人に感謝します。本当に必要です。

これは、SO に関する私の最初の投稿です。組み込みシステム用のコードはまだあまり開発していませんが、問題はほとんどなく、より高度なプログラマーの助けが必要です。私は次のデバイスを使用しています: - LPC1768 (Cortex M3) MCU を搭載した LandTiger ボード、 - ADXL345 加速度計 (3 軸) を搭載した Digilent pmodACL、 - L3G4200D ジャイロスコープ (3 軸) を搭載した Digilent pmodGYRO。

デバイスの向き、つまり X、Y、Z 軸の回転角度に関する情報を取得したいと考えています。これを達成するには、カルマンフィルターまたはその単純な形式、つまり相補フィルターを使用して、加速度計とジャイロスコープの両方からのデータを組み合わせる必要があることを読みました。ジャイロスコープと加速度計 (磁力計なし) のみの測定データを使用して、全範囲 (0 ～ 360 度) からロール、ピッチ、ヨーをカウントできるかどうかを知りたいです。いくつかの数式も見つけました ( http://www.ewerksinc.com/refdocs/Tilt%20Sensing%20with%20LA.pdfおよびhttp://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461 .pdf ) ただし、分子/分母に平方根が含まれているため、座標系の適切な象限に関する情報が失われます。