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MPU9250データシートから、 の 6 つの出力チャネルのそれぞれが 2 バイトと 16 ビットの分解能を持っていることがわかります。16 ビットのバイナリ値について疑問に思っていましたが、それらは 2 の補数の形式ですか? または、センサーが静止している場合、たとえば x 軸に沿った加速度がゼロの場合、2 バイトの組み合わせ2^16/2で 、つまり、可能な最大数の半分が得られますか? （オフセットがないと仮定）

MEMS 加速度計からの生の 16 進データがあり、サンプリング レートは 1 ミリ秒あたり 1 サンプルで、各トレースの測定期間は 2.5 秒です。データにはタイムスタンプの最初の 12 ビットが含まれ、次に加速度 X、Y、Z の各軸の 2 ビットが続きます。無線データ転送用に、サイズが約 31kb のこの 16 進データを 120 バイトに減らしたいと考えています。Pythonでこれを実現したい

LSM6DSL チップ (ジャイロスコープおよび acc.) を搭載したデバイスから与えられた値を解析しようとしていますが、位置と角度についてデータを適切に解析するのに苦労しています。

ベンダーから、ユニットがジャイロの解像度 2000、ACC の解像度 8g で動作しているという情報を受け取りました。

次の方法で short に変換されたバイト単位のデータを受け取ります。

（編集;クリーンアップ版）

これは、(例) 961、-16223、-1635、664、-269、-597 の範囲の値を返します。

スペック シートによると、各ベクトルに対応する値を乗算することになっています.. * ジャイロの場合は 70f、ACC の場合は .448f。

ドキュメンテーションから、G フォースの場合、これらは milliG であり、ジャイロはミリ度/秒であることを理解していますか?

Update(..) はマドウィックの四元数式ですが、速度については加速度ベクトルを使用します。

計算後の現時点での G 値。

これらは非常に低く見えます。速度として適用すると、特定の方向に逃げるだけです。これを適用する方法は完全にはわかりませんが、重力が正しくないことはわかっています。

受信した加速度値によって値が打ち消される必要があるため、速度ベクトルにドラッグを適用する必要はないと仮定していますか?

このタイプのチップの経験があり、実際に値をヨー/ピッチ/ロール (またはクォータニオン) に適用し、G 力を線形加速度として適用した経験のある人。