問題タブ [motion-planning]

V-Rep で経路計画アルゴリズムを実装しようとしています。ではTools -> Calculation Module Properties -> Path Planning、V-Rep は経路計画に OMPL プラグインを使用することを推奨しています。プラグインの入手先に関する情報は (V-Rep および OMPL の Web サイトで) 見つかりませんでした。どこで入手でき、V-Rep でどのように使用できますか?

車のようなロボットの非ホロノミック モーションに 4 次のルンゲ クッタを実装しようとしています。何が間違っているのかわかりません。基本的に、+-Pi/4 を渡してハードな左折と右折を計算し、異なる軌道を取得しています。しかし、+pi/4 または -pi/4 を渡しても、同じ答えが得られます。私は自分が間違っていることを理解できません。私が使用している制約方程式は次のとおりです。

ここで、s は速度、L は車のようなロボットの長さです。

動作計画に関する目的と制約とは?

特定のバイナリ イメージの距離変換の Python 実装を探しています。既存のライブラリ コードは使用されません。

これは私がこれまで行ってきたことです -

最も近い壁/障害物までの長さを見つける関数を書き始めるにはどうすればよいですか

ompl を使用してモーション プランニング アルゴリズムを開発していますが、V-Rep ompl プラグインを何らかの方法で変更して、独自の ompl プランニング アルゴリズムを実行できるかどうか疑問に思っています (RRT-Connect、FMT などを独自のアルゴリズムに置き換えるなど)。 )?

どうすればいいですか？

タイトルで質問。v-rep のリモート python API を使用して、画像を取得し、ロボットのモーター プロパティを制御できますが、v-rep のパス プランニング機能で作成されたパス オブジェクトの座標を取得する方法が見つかりません。外部の python スクリプトでそれらを配列として取得したいと思います。

パス オブジェクト専用のリモート API 関数はないことがわかりましたが、これに使用できるより一般的な関数があるかもしれません。