問題タブ [mpu6050]

MPU6050加速度計を備えたブレスレットに一種の歩数計を作成しています。そのために、次のコードhttps://github.com/Perseus14/Pedometer/blob/master/Pedometer.inoに依存しています。コードを機能させることができましたが、アルゴリズムで行われた次の計算には疑問があります。

int mag = sqrt (pow (x - angle_x, 2) + pow (y - angle_y, 2) + pow (z - angle_z, 2)); (ア)

私が入れたこのコード行では、彼は信号の大きさのベクトルを計算しますが、この計算を行うために、x、y、および z は既に取得されている以前の角度と同等であり、angle_x、angle_y、angle_z は現在のもののバランスを取ります。符号の大きさベクトルを計算する式は次のとおりであるため、私の質問はこの値の減算に関連しています。

int mag = sqrt (pow (x, 2) + pow (y, 2) + pow (z, 2)); (ロ)

信号振幅ベクトルを計算する前に、最初の式 (A) で値が減算された理由を誰でも理解できますか?

ありがとうございました！

だから私はmpu6050のカルマンフィルターを研究しようとしています。tkjelectronics/lauszus さんが作ったこちらのライブラリを使用しました。私はすでにライブラリ自体の「大きな」行を理解​​しており、すでに実装しています。しかし、なぜ彼がこのような F 行列を使用するようになったのか、私にはまだわかりません。

誰かが私に理由を説明できますか? グーグルで検索しようとしましたが、探していた情報を提供してくれるものは何も見つかりませんでした。ありがとうございました。

gy-521 / MPU6050 で良い経験をした人はいますか? 加速度センサー部分を使用して、揺れる物体の動きを判断したいと考えています。

高精度の設定が必要だと思いますが、私の人生では、彼らが「彼らの」言語で話しているため、私が見つけたもののほとんどを理解していません。

おそらく単なる数学的計算であることはわかっていますが、モジュールからデータを取得していないようです。少なくとも、モジュールを移動したときに、必要と思われるほど数値が変化していないようです。

モジュールからデータを要求するたびに、モジュールが移動するときの「高精度」だけで、精度の小数点は必要ないと思います。

私は10進数を使用できると思いますが、私が言ったように、私はただその場で読んでいて、以前に読んだデータよりも大きいか小さいかを確認するために取得した数値を追跡します。

悲しいことに、モジュールをテーブルの上にそのまま置いておくと、約 4 ～ 5 秒ごとに、モジュールに何もしなくても数値が変化します。見つけたサンプルスクリプトから抽出したサンプルコードの設定を使用しているだけなので、セットアップの問題であると確信しています。

どんな助けでも大歓迎です。