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python-3.x - 質量、重心、慣性などに関する MultibodyPlant 計算の勾配を取得するにはどうすればよいですか?

Underactuated: System Identificationの現在の章と対応するノートブックを参照してください。現在、シンボリックを使用して実行しています。

AutoDiffXdスケーラビリティなどをチェックしたり、Drake のシンボリックや autodiff オプションの感触をつかんだりするために、フォワード モードの自動微分 (「autodiff」など) を使用したシステム識別などを試してみたいと思います。

autodiff を使用したシステム同定への第一歩として、MultibodyPlant慣性パラメーター (質量など) に関して量 (一般化された力、順動力学など) の勾配を取得するにはどうすればよいですか?

  • 注: 執筆時点での Underactuated 章 + ノートブックのパーマリンク: sysid.html、sysid.ipynb

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