問題タブ [xcos]

scilab/xcos で DC モーターの単純な閉ループ速度コントローラーをシミュレートしています。

連続 PI コントローラーが問題なく動作しています。

次に、連続コントローラーを離散化し、2 つの異なるが同等の方法で実装しました。2 つの離散実装は、同等であると想定されていても、異なる結果を提供するようです。

両方の離散コントローラーは同じ離散化方法 (Tustin) によって得られますが、一方は単一の DLR Xcos 伝達関数として実装され、もう一方は P 部分と I 部分の合計として個別に実装されます。

接続されたモデルには、コンテキスト内のすべてのセットアップが含まれており、連続コントローラーと離散コントローラーの両方が示されています。

「成分ごとの離散制御」は連続コントローラーを適度に追跡しますが、「伝達関数離散制御」は不安定です。

この問題は、より短いサンプル時間で解決されます。これは、2 つの個別の実装を管理する数学が完全に同一であるため、私を困惑させます。したがって、サンプル時間が使用されても、2 つの個別のコントローラーの相対的な動作は同じであると予想されます。

私が間違っていることと、これらの2つの一見同等の実装が異なる理由について、入力または説明をいただければ幸いです。

モデルはここに添付されています：

https://www.dropbox.com/s/itudk4a1ooh6ncz/dc_motor_control.zcos?dl=0

xcos/scicos シグナル フロー ダイアグラムでグローバル変数を定義したいと考えています。私はブロックを試しましたSimulation>set context：

しかし、それはどこでも既知の変数として受け入れません:

PS別のコンピューターでブロックダイアグラムを試したところ、セミコロンで動作するようになりました。どうやらこれはグリッチまたはバグでした！

Scilab で超音波センサーを接続しようとしていますが、そのために Arduino ツールボックスを利用しています。残念ながら、温度に応じて電圧を出力する温度センサーとは異なり、超音波センサーを scilab に直接接続することはできないため、ANALOG_READ ブロックを使用して arduino ツールボックスで読み取ることができます。私の解決策は、2 つの arduino-no を使用することです。

A.アルドゥイーノ1

これは、超音波センサーをプログラムし、検出された距離をマッピングして特定の PWM 値を出力する場所です。

B. アルドゥイーノ 2

この arduino には Arduino toolbox.ino がアップロードされているため、scilab で動作します。Arduino toolbox.ino を編集しようとしましたが、その ino ファイルを変更しても scilab では機能しません。これは Arduino toolbox.ino ではないというエラーが表示され、超音波センサーの関数を挿入しただけです。

基本的に、DIGITAL_READ ブロックを使用して scilab で読み取ることができるように、距離に関して PWM 値を出力できるようになりました。しかし、波形を解釈する方法がわかりません。スコープに表示される波形だけでなく、0%-100%として出力したい。