私はプロジェクトに取り組んでおり、小さなヒューマノイド ロボット (Nao ボット) に深度認識を与える必要があります。Kinect をボットの額に配線し、それをロボットの現在の操作およびガイダンス システム (OPEN NAO と呼ばれるデフォルト システム) と統合することを計画しています。
今、どのソフトを使おうか悩んでいます。実際のデータを処理するための Point Cloud Library、アプリケーションが Kinect などの自然な相互作用デバイスにアクセスできるようにする API フレームワークとして定義されている OpenNI、そして公式の Kinect SDK を調べました。それらがすべてどのように適合するかはわかりません。
Kinect をロボットのオペレーティング システムに統合するために必要なライブラリ/フレームワークはどれですか?
OpenNI+PCLを使用することをお勧めします。
PCLがデータ処理ライブラリであることは間違いありません。それは一般的に非常によく文書化されており、OpenNIへのインターフェースがすでにあります：http：//pointclouds.org/documentation/tutorials/openni_grabber.php
OpenNIはデバイスドライバーです。つまり、kinectから情報を取得します。PCLには、このライブラリへのインターフェイスがあります。実際、OpenNIは一般的に2つの部分に分かれています。OpenNIフレームワークと、Kinectの場合は使用する特定のセンサーのドライバー（これはPrimeSenseセンサーモジュールと呼ばれます）です。これらはPCLとは別にインストールする必要があります。一部のLinuxディストリビューションでは、事前にパッケージ化されている場合がありますが、そうでない場合は、ソースからインストールしてみてください：http: //openni.org/Downloads.aspx
KinectSDKは理論的にはOpenNIと同じ仕事をすることができると思いますが、PCLにはOpenNIへのインターフェースがあり、とにかくKinectSDKがLinuxバリアントで動作するかどうかはわかりません。
これがお役に立てば幸いです。ナオに精通している人なら、もっと光を当てることができるかもしれません。
幸運をお祈りしています
ダミアン
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