computer-vision - エピポールを画像の外側に移動する方法

Question

こんにちは、2 つの画像から基礎行列を計算したところ、エピポールが画像内にあることがわかりました。画像にエピポールが含まれている場合、matlab を使用して修正を行うことはできません。

エピポールが画像にない基本行列を計算する方法を教えてください。

Answer 1

エピポーラ ジオメトリは、2 つのビュー間の固有の射影ジオメトリです。これはシーン構造に依存せず、カメラの内部パラメーターと相対的なポーズにのみ依存します。

したがって、カメラの内部/外部は、取得する基本行列を定義します (つまり、別の基本行列を計算することはできません。エピポールが画像に含まれていないためです)。

できることは、異なる画像のペア (たとえば、異なるカメラ ジオメトリを使用) を取得することであり、画像からエピポールを取得することができます。

あなたが実際に抱えている問題は、使用している整流アルゴリズムが制限されており、エピポールが画像内にある場合には機能しないことです。この制限がない他のアルゴリズムが存在することに注意してください。過去にそのようなアルゴリズムを実装したことがあり、(MATLAB) コードを見つけることができるかもしれません。というわけで、興味があれば教えてください。

エピポーラ幾何と基本行列についてもっと学びたい気分なら、こちらをご覧になることをお勧めします。