kinect - Kinect はどのように深度を計算しますか?

Question

ここで少し混乱しています。

Kinect は深度をどのように計算しますか : 私が理解しているのは、

• IR プロジェクターは、IR カメラによって反射されて読み取られるパターンを放ちます。
• これで、IR カメラは特定の深さのパターンを認識します。入力パターンと既知のパターンの違いを利用して、三角形分割を使用して既知の深さを計算します (類似した三角形の比例関係を使用)。

質問 1 : IR プロジェクターと IR カメラの間の距離は考慮されますか? それらは近すぎて考慮できないため、そうではないと思います。

質問 2 : パターンから直接深さを取得しています。disparity map深度を計算するためにいつ使用しますか?

Answer 1

視差マップは基本的に、最初に言及した既知のパターンと観測されたパターンの違いです。これは深度計算中に使用します。

プロジェクターとカメラの間の距離も考慮されます。

次の図を確認してください。

Prは参照深度Zrでのスペックルの位置であり、Poは深度Zo (計算したい深度)で Kinect によってキャプチャされた同じスペックルです。Dは 2 点間の 3D 視差で、dは 2D 画像平面上の視差です。fは焦点距離、bはカメラCとレーザー プロジェクターLの間の距離です。

あなたが述べたように、同様の三角形を使用して、深さは次のように計算されます。

図の元となった論文は、K. Khoshelham によるKinect Depth Data の Accuracy Analysis です。深度計算プロセスのより完全な説明については、それを読むことをお勧めします。