tracking - OpenNI、ASUS Xtion、および ROS を使用してスケルトン ジョイント座標にアクセスして使用する方法は?

Question

人を追うロボットを開発するために、ASUS Xtion と OpenNI を使用しています。RGB イメージとスケルトン ジョイントの両方を取得するために、スケルトン トラッカー スクリプト ( https://github.com/Chaos84/skeleton_tracker ) を使用しています。Tracker は "/tf" でジョイントを公開しますが、問題はスクリプトでそれらのジョイント座標を使用できないことです。それらにアクセスする方法がわかりません。それらにアクセスしてスクリプトで使用し、それらの座標に従ってロボットを動かすにはどうすればよいですか? ありがとう。

Answer 1

/tf トピックから関節座標と角度を取得するには、このリンクで説明されている tf リスナーを正しくする必要があります。

また、OpenNI と ASUS Xtion を使用して tf リスナーを作成した私の ROS パッケージの 1 つを見ることができます。ここにリンクがあります。