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ボートには 3 つの GPS アンテナがあります。それらは、互いに相対的に固定された xyz 位置にあります。

例えば：

  • (0,0,0) の Ant1
  • (0,5,0) の Ant2
  • (5,2,0) の Ant3

ボートが移動するときのヨー、ピッチ、ロールを計算するプログラムを作成したいと考えています。毎秒、3 つのアンテナのそれぞれの xyz 位置を記録します。次の形式の ascii 形式になります。

Ant 1 , time in hrsminsec  , lat in degminsec , long degminsec , z in metres

例えば：

235316, LA53.1729289341999986,LN-6.2148456192000000,EL163.7457

ant2 と ant3 についても同様です。

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正直に言うと、GPS アンテナがこれについて信頼できる情報を提供するのに十分なほど正確であることに本当に驚いています。それはあなたが巨大なボートを持っていない限りですが、ボートが巨大な場合はおそらくあまりロールしないでしょう. GPS は通常、数フィートの精度しかありません (私が気付いていない過去数年間に大幅な改善が行われた場合を除きます)。さらに、GPS アレイの非常に正確な測定値をソフトウェアに提供して、物事が正しく計算されていることを確認する必要があります。加速度計を購入してデータをフィードできるようにすれば、おそらくはるかに優れた、より正確なシステムになるでしょう。単一のデバイスから実際のヨー/ロール/ピッチを非常に正確に提供します。

この製品は、事前計算されたヨー/ロール/ピッチを記録するために提供するハードウェアと API を考えると、まさにあなたが必要としているものに見えます。ただし、私はそれについての経験はありません。

http://www.microstrain.com/3dm.aspx#specs

精度を確認したい場合は、GPS からの「ヨー」値 (時間内の任意の 2 点でのボートの位置の線と、真北などの基準線との間の角度) に対してヨー値をチェックできます。

頑張ってください。これがお役に立てば幸いです。

于 2011-03-17T23:10:39.213 に答える
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これら 3 つの GPS アンテナは正確には何に接続されていますか? 3 つの GPS 受信機に接続すると、問題を解決できなくなります。

安価ではない市販のベクトル GPS 受信機が必要です。多くの商用ベクトル GPS デバイス メーカーは、位置と姿勢の両方を計算する無料のソフトウェアも提供しています。

ベクトル GPS 受信機に基づいて独自の姿勢計算アルゴリズムを作成することにまだ取り組んでいる場合は、このホワイト ペーパーが役に立ちます。

http://microsat.sm.bmstu.ru/e-library/Algorithms/GPS/4386.pdf

于 2011-03-18T18:41:13.793 に答える