ros - PointCloud2 の内容は何ですか?

Question

PointCloud2 の内容は ROS で何を意味しますか?

1. fields.offset?
2. fields.datatype?
3. fields.count?
4. point_step?
5. row_step?

---

_{そのドキュメントは貧弱です}

以下は、Velodyne LiDAR によって発行された PointCloud2 メッセージです。

header: 
  seq: 1071
  stamp: 
    secs: 1521699326
    nsecs: 676390000
  frame_id: "velodyne"
height: 1
width: 66811
fields: 
  - 
    name: "x"
    offset: 0
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "y"
    offset: 4
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "z"
    offset: 8
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "intensity"
    offset: 16
    datatype: 7
    count: 1
  - 
    name: "ring"
    offset: 20
    datatype: 4
    count: 1
is_bigendian: False
point_step: 32
row_step: 2137952
data: [235, 171, 54, 190, 53, 107, 250, ...

---

6. Velodyne-HDL64e LiDAR の高さが 1 に等しいのはなぜですか? 予想通り64でした。

7. 最後に、たとえば 171 の値はdata何ですか? 範囲ですかY、それとも範囲ですか (ビームのどれか)?